[NVIDIA Omniverse] OmniGibson 설치

OmniGibson이란

 

OmniGibson은 Stanford Vision and Learning Lab에서 제공하는 오픈소스로, 

NVIDIA Omniverse 엔진을 사용한 Embodied AI 연구용 가속 플랫폼이다

 

 

https://behavior.stanford.edu/omnigibson/

OmniGibson

 

 

설치

아래 사이트를 참고한다

https://behavior.stanford.edu/omnigibson/getting_started/installation.html

 

사양

최소 컴퓨팅 사양은 아래와 같다

• OS: Ubuntu 20.04+ / Windows 10+
• RAM: 32GB+
• GPU: NVIDIA RTX 2070+
• VRAM: 8GB+

 

설치 방법

OmniGibson 설치 방법에는 크게 3가지가 있다

pip, docker, Omniverse Launcher

 

이 중에서 pip 로 설치하는 방법을 진행한다

pip로 설치하는 방법 중에서도 

pip 라이브러리로 설치하는 방법과 github의 소스코드를 통해 설치하는 방법 두 가지가 있다

 

우선 OmniGibson 용 가상환경을 만든다

conda create -n omnigibson python=3.10 pytorch torchvision torchaudio pytorch-cuda=12.1 "numpy<2" -c pytorch -c nvidia
conda activate omnigibson

 

 

수정하지 않는다면 pip로 설치를 진행하고,

소스 코드를 수정한다면 git clone을 통해 설치한다

 

1. pip 라이브러리로 설치

본인은 pip로 먼저 설치를 수행했다

# source not editable
pip install omnigibson

# source editable
git clone https://github.com/StanfordVL/OmniGibson.git
cd OmniGibson
pip install -e .

 

 

Isaac Sim 패키지 등을 추가로 설치한다

본인은 24/26 부터 적지 않은 시간이 소요되었으니 기다린다

python -m omnigibson.install

 

 

OmniGibson이 성공적으로 설치되어 있는지 확인한다

python -m omnigibson.examples.robots.robot_control_example --quickstart

 

 

Isaac Sim에서 OmniGibson이 성공적으로 실행되는 것을 확인할 수 있다

 

 

혹은 특정 scene과 mode 등 직접 정하여 실행할 수 있다

$ python -m omnigibson.examples.scenes.scene_selector

Here is a list of available scene types:

[1] InteractiveTraversableScene: Procedurally generated scene with fully interactive objects

Choose a scene type (enter a number from 1 to 1): 1

Here is a list of available scene models:

[1] Beechwood_0_garden
[2] Beechwood_0_int
[3] Beechwood_1_int
[4] Benevolence_0_int
[5] Benevolence_1_int
[6] Benevolence_2_int
[7] Ihlen_0_int
...

 

 

2. 소스코드로 설치

pip 라이브러리를 통해 설치했다면

다시 지워서 소스코드를 통해 설치할 수 있도록 한다

pip uninstall omnigibson

 

이후 깃허브에서 소스 코드를 받아서 설치한다

git clone https://github.com/StanfordVL/OmniGibson.git
cd OmniGibson
pip install -e .

 

 

데이터셋을 다시 다운로드 받는다

python omnigibson/download_datasets.py

 

그리고 다시 테스트를 실행하면 정상적으로 작동한다

python -m omnigibson.examples.robots.robot_control_example --quickstart