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OmniGibson에서 ROS2를 사용하기OmniGibson에서 rosbag 등을 사용하여 ROS를 통해 카메라 데이터를 받아오려고 한다그렇게 하기 위해 Isaac Sim과 ROS2 를 연결할 Bridge를 설정해야 한다 유의 사항OmniGibson에서 사용하는 Isaac Sim은엔비디아에서 계속 지원해주는 버전이 아닌4.1.0 버전을 포팅해서 사용한다그러므로 공식적으로 ROS와 Isaac Sim의 모든 기능을 지원하지 않기 때문에OmniGibson의 구성 환경에 맞게 실행해야 한다 환경Ubuntu 22.04ROS2 HumbleRTX 4070OmniGibson 1.1.1 ROS2 설치 및 설정아래 사이트를 참고한다https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/i..

ROS Noetic using DockerUbuntu 22.04 환경에서 ROS1 환경의 작업물을 사용해야 할 때가 있다이 때 간단하게 사용하기 좋은 방법을 정리했다# terminal 1docker pull osrf/ros:noetic-desktop-fullxhost +local:docker # X11 디스플레이 접근 허용# open container for roscoredocker run --gpus all -it \  --name my_ros_container \  --env="DISPLAY" \  --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \  --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \  --volume="$HOME:/root/HostHome" \  os..

OmniGibson이란 OmniGibson은 Stanford Vision and Learning Lab에서 제공하는 오픈소스로, NVIDIA Omniverse 엔진을 사용한 Embodied AI 연구용 가속 플랫폼이다  https://behavior.stanford.edu/omnigibson/ OmniGibsonOmniGibson a platform for accelerating embodied AI researchbehavior.stanford.edu  설치아래 사이트를 참고한다https://behavior.stanford.edu/omnigibson/getting_started/installation.html 사양최소 컴퓨팅 사양은 아래와 같다OS: Ubuntu 20.04+ / Windows 10+RA..