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OmniGibson에서 ROS2를 사용하기OmniGibson에서 rosbag 등을 사용하여 ROS를 통해 카메라 데이터를 받아오려고 한다그렇게 하기 위해 Isaac Sim과 ROS2 를 연결할 Bridge를 설정해야 한다 유의 사항OmniGibson에서 사용하는 Isaac Sim은엔비디아에서 계속 지원해주는 버전이 아닌4.1.0 버전을 포팅해서 사용한다그러므로 공식적으로 ROS와 Isaac Sim의 모든 기능을 지원하지 않기 때문에OmniGibson의 구성 환경에 맞게 실행해야 한다 환경Ubuntu 22.04ROS2 HumbleRTX 4070OmniGibson 1.1.1 ROS2 설치 및 설정아래 사이트를 참고한다https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/i..

ROS Noetic using DockerUbuntu 22.04 환경에서 ROS1 환경의 작업물을 사용해야 할 때가 있다이 때 간단하게 사용하기 좋은 방법을 정리했다# terminal 1docker pull osrf/ros:noetic-desktop-fullxhost +local:docker # X11 디스플레이 접근 허용# open container for roscoredocker run --gpus all -it \  --name my_ros_container \  --env="DISPLAY" \  --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \  --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \  --volume="$HOME:/root/HostHome" \  os..

OmniGibson이란 OmniGibson은 Stanford Vision and Learning Lab에서 제공하는 오픈소스로, NVIDIA Omniverse 엔진을 사용한 Embodied AI 연구용 가속 플랫폼이다  https://behavior.stanford.edu/omnigibson/ OmniGibsonOmniGibson a platform for accelerating embodied AI researchbehavior.stanford.edu  설치아래 사이트를 참고한다https://behavior.stanford.edu/omnigibson/getting_started/installation.html 사양최소 컴퓨팅 사양은 아래와 같다OS: Ubuntu 20.04+ / Windows 10+RA..

LOD 3DGShttps://github.com/zhaofuq/LOD-3DGS?tab=readme-ov-file LetsGo는 논문 이름인 듯하다  레포지토리에 명시적으로 나와있지 않은 환경 세팅 값을 미리 설정하여향후 디버깅하는 것을 최소화하도록 한다 Requirements- CMake >= 3.24기존의 CMake 버전이 낮거나 새로 설치해야 한다면 아래 링크를 참고한다https://somjang.tistory.com/entry/Ubuntu-CMake-%EC%97%85%EB%8D%B0%EC%9D%B4%ED%8A%B8-%ED%95%98%EB%8A%94-%EB%B0%A9%EB%B2%95 [Ubuntu] CMake 업데이트 하는 방법nipa에서 지원 받은 서버에 카카오에서 딥러닝 기반으로 개발한 Khaii..

360 Gaussian Splattinggithubhttps://github.com/inuex35/360-gaussian-splatting GitHub - inuex35/360-gaussian-splatting: This repository contains programs for reconstructing 3D space using OpenSfM and GaussiaThis repository contains programs for reconstructing 3D space using OpenSfM and Gaussian Splatting techniques. It allows users to generate point clouds from images captured by a 360-degree cam..

환경Ubuntu 18.04, ROS RealSense D435if RealSenseROS에서 Realsense를 사용하기 위해 Realsens SDK를 설치해야 한다https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tree/ros1-legacy?tab=readme-ov-file   ROS 버전에 맞는 RealSense ROS 패키지를 설치한다Ubuntu 18.04이므로 ROS melodic에 맞는 버전이 설치될 것이다sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera 이후 설치된 라이브러리를 쓸 수 있도록 빌드한다~/.bashrc에 저장하면 더욱 좋을 것이다sudo apt-get install ros-melodic-rtab..

API Key 발급 받기https://platform.openai.com/docs/quickstart?language-preference=pythonChat GPT를 사용해본 적 있다면 그 계정으로 로그인한다없다면 새로 계정을 만든 후 로그인한다 Key 종류User keys의 API keys 사이트에 접속한다Project keys의 사이트의 기능은 잘 모르겠다 API Keys 사이트에 들어왔으면 Key를 새로 만든다 Key를 만드려고 하면'you'와 'service account' 두 가지 옵션이 주어진다  두 옵션의 차이는 아래와 같다보통의 프로젝트에서는 'you' 옵션을 사용하면 될 듯하다Key의 이름을 작성한 후 발급 받는다   Chat GPT API 사용하기python 환경에서 사용하기 위해 패..

참고https://ieeexplore.ieee.org/document/10202306 Room for Me?: Mobile Navigation for Entering a Confined Space Using Deep Reinforcement LearningWe consider the navigation problem where a robot tries to enter a confined space where obstacles are populated randomly. The objective is to move into and stay inside the confined space while not colliding with obstacles. Since the robot does not know the..

## 발표 내용 업로드 문제 시 말씀해주시면 즉시 삭제하겠습니다 ##  AI Robotics KR 2024 행사를 다녀왔다로보틱스 및 AI 관련 커뮤니티에서 개최된 행사이다https://festa.io/events/5589 Human and AI Robotics "Together" | Festa!Festa에서 당신이 찾는 이벤트를 만나보세요.festa.io  이번 행사는 역삼역 부근의 마루180에서 진행되었다  다양한 곳에서 이번 세미나를 함께 했다다른 로봇 회사들의 이야기도 조금 궁금했는데다음 기회에 들어볼 수 있으면 좋겠다  이번 행사는 발표 자료 촬영이 안된다고 하셨다로봇 분야 특성 상 산업과 긴밀히 연관된 분야이므로발표 내용이 구체적으로 드러나지 않는 선에서 기록할 예정이다  1.  표윤석 박사..

약 1년 전 방문한 행사를 기록한 것으로다르게 기록될 수 있습니다 SLAM KR 2023 행사를 다녀왔다SLAM 관련 커뮤니티에서 개최된 행사이다 https://festa.io/events/4260 2023 SLAM KR Offline Event | Festa!Festa에서 당신이 찾는 이벤트를 만나보세요.festa.io 제공된 가방을 보다시피기존의 SLAM 위주의 커뮤니티에서 Spatial AI 커뮤니티로 나아가겠다는 말씀을 해주셨다실제로 커뮤니티 이름도 그 날 부로 'Spatial AI KR'로 바뀌었다 클로봇, 누비랩을 포함한 다양한 기업의 채용 부스가 있었다 1. 임형태 박사님SLAM 분야 대학원생이 알았더라면 좋았을 것들: 슬알못에서 MIT 포닥까지KAIST URL에서 박사를 마치시고 MIT ..