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Priceless
[Xycar] PID 기반 조향각 제어
PID 제어 개요 PID 제어 기반 차량 조향각 제어 PID 제어기법을 이용한 주행 제어 PID 응용 과제
[Xycar] 필터 기반 조향각 제어
차선 위치 정보를 이용한 조향각 제어 방법 필터를 이용한 부드러운 핸들링 방법
[Xycar] 허프 변환 기반 차선 인식
허프 변환 이용하여 이미지에서 직선 찾기 허프 변환 기반 차선 찾기 과제
[Xycar] 영상 처리 명도차 기반 차선 인식
명도차 기반 차선 인식 과정과 필요한 영상 처리 기능 영상에서 차선 찾기 프로그래밍 명도차 기반 차선 인식 주행
[Xycar] OpenCV와 Xycar 카메라 활용
자이카에 장착된 카메라 장치카메라카메라 활용 사례 카메라 관련 ROS 패키지 카메라로부터 영상 데이터 토픽을 전달usb_cam 패키지에서 전달하는 토픽원본 이미지와 압축된 이미지 두 가지 토픽을 사용할 수 있다압축된 이미지 토픽을 받은 노드는 이후 압축을 해제해야 한다 usb_cam 패키지 내의 usb_cam_node 타입을 사용 video_device 파라미터는 장치 경로를 입력한다경로가 바뀌는 경우 맞춰줘야 한다갑자기 카메라가 안되면 저 부분을 수정해볼 것다른 것은 크게 수정할 것은 없고 노출 값은 조절해야 할 수도 있다 opencv 는 20이 나을 수도 있다카메라 활용 ROS 프로그래밍
[Autoware] 자율주행 오픈소스 Autoware 설치 가이드
자율주행 오픈소스 Autoware 설치 가이드Source Install 기준으로 작성docker install은 별도 링크 참고 설정(Local PC기준)CPU: i7-13700KGPU: RTX 4070RAM: 32GBOS: Ubuntu 22.04 요구사항(Requirement)최소 하드웨어 사양(Minimun Hardware Requirement)CPU: 8 coresRAM: 16GBGPU: Optional 소프트웨어 요구 사항(Software Requirement)Ubuntu 22.04Ubuntu install guide: ROS2 HumbleROS2 install guide: 추가 라이브러리(Additional Library)아래의 라이브러리를 사용해야 하기 때문에 GPU가 있어야 하며,PC 세..
[Autoware] 자율주행 오픈소스 Autoware Core/Universe
마지막 수정2023.10.21 0. Autoware란?자율주행 오픈소스라이다 중심의 자율주행 기능을 제공한다 핵심 기능LocalizationPerceptionPredictionPlanningControl 1. Autoware의 변천사Autoware.AI(ROS1) -> Autoware.Auto(ROS2) -> Autoware Core/Universe(ROS2) 2. Autoware Core/Universe의 특징기존 Autoware.Auto의 기능 간 너무 많은 의존성을 가지고 있는 단점을 해결하기 위한 새로운 아키텍처이다Core의 핵심 기능과 Universe의 확장 기능으로 - 사용자는 새로운 Localization 또는 Perception 알고리즘과 같은 고급 기능을 사용하기 위해 Core 구성 요소..