[Autoware] 자율주행 오픈소스 Autoware Core/Universe

마지막 수정

2023.10.21

 

0. Autoware란?

자율주행 오픈소스

라이다 중심의 자율주행 기능을 제공한다

 

핵심 기능

Localization

Perception

Prediction

Planning

Control

 

1. Autoware의 변천사

Autoware.AI(ROS1) -> Autoware.Auto(ROS2) -> Autoware Core/Universe(ROS2)

 

2. Autoware Core/Universe의 특징

기존 Autoware.Auto의 기능 간 너무 많은 의존성을 가지고 있는 단점을 해결하기 위한 새로운 아키텍처이다

Core의 핵심 기능과 Universe의 확장 기능으로 

- 사용자는 새로운 Localization 또는 Perception 알고리즘과 같은 고급 기능을 사용하기 위해 Core 구성 요소를 Universe와 동등한 구성 요소로 쉽게 교체할 수 있다

- Universe에 대한 코드 품질 요구 사항은 새로운 개발자와 학생 및 연구원이 더 쉽게 기여할 수 있도록 더 완화되었지만, 여전히 Autoware.AI 에 대한 요구 사항보다 더욱 엄격함

- 더 넓은 Autoware 커뮤니티에 유용한 Autoware Universe에 추가된 모든 고급 기능은 검토되고 기본 Autoware Core 코드 베이스에 포함될 가능성이 있는 것으로 간주
이러한 방식으로 안정적이고 안전한 자율 주행 시스템을 갖추기 위한 주요 요구 사항을 달성하는 동시에 타사 contributor가 만든 최첨단 기능에 엑세스 가능 

 

 

3. CORE와UNIVERSE

1) Core

완전한 엔드 투 엔드 자율 주행 프레임워크 
현재의 모든 Autoware ODD 지원 다른 패키지가 확장할 수 있는 정의 및 기능 제공
엄격한 코드 및 품질 관리 AWFS테이블 기본 구현에 의해 강력하게 관리

 

아직 정식으로 업데이트 된 것이 많지 않다

자율주행 기능으로써 아주 핵심적인 기능을 제공할 예정이다
autowarefoundation/autoware.core (github.com)

 

2) UNIVERSE

CORE를 기반으로 구축된 추가 패키지
오토웨어 ODD를 넘어 Autoware 기능 확장
CORE 기능 및 메시지 정의에 전적으로 의존완화된 코드 및 품질, 커뮤니티 관리
빠른 실험 및 프로토타입 테스트 가능

autowarefoundation/autoware.universe (github.com)

 

Autoware에 대한 짧은 리뷰

오래 써보진 않았지만 Autoware는 정말로 잘 만든 오픈소스이다

Autoware를 실행시켜보면 이미 자율주행이  완성형이 아닌가 싶을 정도로 기능이 부족해보이지 않는다

물론 시뮬레이터인만큼 변수 통제가 잘 되어 있고

자율주행은 하드웨어와도 연관되어 있으므로 실제 환경에서 얼마나 잘 작동할지는 알 수 없다

참고 URL

https://autoware.org/past-present-and-the-future-of-autoware/

https://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation/main/design/autoware-concepts/difference-from-ai-and-auto/