Priceless

PID 제어 개요   PID 제어 기반 차량 조향각 제어  PID 제어기법을 이용한 주행 제어 PID 응용 과제

차선 위치 정보를 이용한 조향각 제어 방법  필터를 이용한 부드러운 핸들링 방법

슬라이딩 윈도우 기반 차선 인식 과제

허프 변환 이용하여 이미지에서 직선 찾기    허프 변환 기반 차선 찾기 과제

OpenCV와 rosbag을 이용한 차선 인식 주행답안

명도차 기반 차선 인식 과정과 필요한 영상 처리 기능  영상에서 차선 찾기 프로그래밍  명도차 기반 차선 인식 주행

자이카에 장착된 카메라 장치카메라카메라 활용 사례 카메라 관련 ROS 패키지 카메라로부터 영상 데이터 토픽을 전달usb_cam 패키지에서 전달하는 토픽원본 이미지와 압축된 이미지 두 가지 토픽을 사용할 수 있다압축된 이미지 토픽을 받은 노드는 이후 압축을 해제해야 한다 usb_cam 패키지 내의 usb_cam_node 타입을 사용 video_device 파라미터는 장치 경로를 입력한다경로가 바뀌는 경우 맞춰줘야 한다갑자기 카메라가 안되면 저 부분을 수정해볼 것다른 것은 크게 수정할 것은 없고 노출 값은 조절해야 할 수도 있다 opencv 는 20이 나을 수도 있다카메라 활용 ROS 프로그래밍

자율주행 오픈소스 Autoware 설치 가이드Source Install 기준으로 작성docker install은 별도 링크 참고 설정(Local PC기준)CPU: i7-13700KGPU: RTX 4070RAM: 32GBOS: Ubuntu 22.04 요구사항(Requirement)최소 하드웨어 사양(Minimun Hardware Requirement)CPU: 8 coresRAM: 16GBGPU: Optional 소프트웨어 요구 사항(Software Requirement)Ubuntu 22.04Ubuntu install guide:  ROS2 HumbleROS2 install guide:  추가 라이브러리(Additional Library)아래의 라이브러리를 사용해야 하기 때문에 GPU가 있어야 하며,PC 세..

마지막 수정2023.10.21 0. Autoware란?자율주행 오픈소스라이다 중심의 자율주행 기능을 제공한다 핵심 기능LocalizationPerceptionPredictionPlanningControl 1. Autoware의 변천사Autoware.AI(ROS1) -> Autoware.Auto(ROS2) -> Autoware Core/Universe(ROS2) 2. Autoware Core/Universe의 특징기존 Autoware.Auto의 기능 간 너무 많은 의존성을 가지고 있는 단점을 해결하기 위한 새로운 아키텍처이다Core의 핵심 기능과 Universe의 확장 기능으로 - 사용자는 새로운 Localization 또는 Perception 알고리즘과 같은 고급 기능을 사용하기 위해 Core 구성 요소..