[ROS1] ROS1 Publish, Subscribe, Topic 이해하기(with turtlesim)

실습 환경

OS: Ubuntu 20.04

ROS: ROS1 Noetic

 

실습 과정

1. 첫 번째 터미널에서 roscore로 마스터 노드 준비

roscore

 

2. 두 번째 터미널에서 어떤 노드가 동작 중인지 확인 

rosnode list

 

Subscriber(구독자)

3. 세 번째 터미널에서 tertlesim 라이브러리에 있는 turtlesim node 작동 (Subscriber)

rosrun turtlesim turtlesim_node

 

4. 두 번째 터미널에서 작동 중인 node를 확인하여 turtlesim_node가 동작 중인지 확인

rosnode list

 

Publisher(발행자)

5. 네 번째 터미널에서 turtlesim_node 를 제어하기 위한 teleop key node 작동 (Publisher)

방향키를 통해 제어한다

방향키 입력 값을 토픽으로 보낸다

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 

6. 두 번째 터미널에서  작동 중인 node를 확인하여 turtle_teleop_key node 가 동작 중인지 확인

rosnode list

7. 두 번째 터미널에서 현재 동작하는 topic, publisher, subscriber를 시각적으로 확인하기 위해 그래프 출력

rqt_graph

Topic(토픽)

8. graph를 종료하고 두 번째 터미널에서 전송 중인 topic을 확인한다

topic에 담긴 값을 확인하기 위해서는 두 번째 줄 명령어를 입력한다

published topic과 subscribed topic을 확인하기 위해 세 번째 줄 명령어를 입력한다

rostopic list
rostopic echo /turtle1/cmd_vel
rostopic list -v

 

 

9. 두 번째 터미널에서 전송 중인 topic의 타입을 확인한다

해당 타입의 메시지가 어떻게 구성되어 있는지 확인하기 위해 두 번째 줄 명령어를 입력한다

rostopic type /turtle1/cmd_vel
rosmsg show <type>
# <type>: geometry_msgs/Twist

 

Topic을 직접 publish하기

10. topic을 직접 publish한다

publish 하고자 하는 topic과 메시지 타입을 입력하고 원하는 값을 입력한다

rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0,0.0,0.0]' '[0.0,0.0,1.8]'
# rostopic pub -<publish 횟수> <publish할 topic> <topic 타입> -- <topic 메시지1> <topic 메시지2>...