Priceless

Launch 파일 Launch 파일이란 여러 노드를 함께 실행 시킬 수 있는 파일 특정 패키지에서 launch 파일을 실행할 수 있다 roslaunch [option] *.launch 파일 노드들의 정보가 XML 파일로 기록되어 있다 ~~ ~~ node 태그 실행할 노드 정보를 입력할 수 있다 include 태그 다른 launch 파일을 불러올 수 있다 param 태그 ROS 파라미터 서버에 변수를 등록하고 변수 값을 설정한다 ROS 파라미터 서버에 등록된 변수는 노드 코드에서도 사용할 수 있다 private 변수이므로 변수 앞에 '~(물결)'을 붙인다 launch 파일의 위치 package의 전체적인 구조는 아래와 같다 package 내에 src 폴더와 launch 폴더가 있다 이전 예제 과정을 포함하..

ROS의 패키지 만들기 Package란 - Package: ROS에서 개발하는 코드들을 묶어서 만든 파일 워크스페이스 내의 src 파일 내에 만든다 구조 워크스페이스의 전체적인 구조는 아래와 같다 package 내의 파일을 관리하는 과정이다 package는 src 폴더 내에 여러 개 있을 수 있다 과정 1. 워크스페이스(폴더)를 생성하고 내에 src 폴더를 생성한다 워크스페이스 내에서 catkin으로 빌드한다 그 결과 워크스페이스 내에 devel, build 폴더가 생성된다 # 워크스페이스 생성 mkdir -p ~//src cd ~// catkin_make 2. 워크스페이스 내의 src 파일로 이동한다 이후 아래 명령어를 통해 Package가 의존하고 있는 다른 package를 추가한다 cd #cd my..

실습 환경 OS: Ubuntu 20.04 ROS: ROS1 Noetic 실습 과정 1. 첫 번째 터미널에서 roscore로 마스터 노드 준비 roscore 2. 두 번째 터미널에서 어떤 노드가 동작 중인지 확인 rosnode list Subscriber(구독자) 3. 세 번째 터미널에서 tertlesim 라이브러리에 있는 turtlesim node 작동 (Subscriber) rosrun turtlesim turtlesim_node 4. 두 번째 터미널에서 작동 중인 node를 확인하여 turtlesim_node가 동작 중인지 확인 rosnode list Publisher(발행자) 5. 네 번째 터미널에서 turtlesim_node 를 제어하기 위한 teleop key node 작동 (Publisher)..