Priceless

OpenCV와 rosbag을 이용한 차선 인식 주행답안

명도차 기반 차선 인식 과정과 필요한 영상 처리 기능  영상에서 차선 찾기 프로그래밍  명도차 기반 차선 인식 주행

자이카에 장착된 카메라 장치카메라카메라 활용 사례 카메라 관련 ROS 패키지 카메라로부터 영상 데이터 토픽을 전달usb_cam 패키지에서 전달하는 토픽원본 이미지와 압축된 이미지 두 가지 토픽을 사용할 수 있다압축된 이미지 토픽을 받은 노드는 이후 압축을 해제해야 한다 usb_cam 패키지 내의 usb_cam_node 타입을 사용 video_device 파라미터는 장치 경로를 입력한다경로가 바뀌는 경우 맞춰줘야 한다갑자기 카메라가 안되면 저 부분을 수정해볼 것다른 것은 크게 수정할 것은 없고 노출 값은 조절해야 할 수도 있다 opencv 는 20이 나을 수도 있다카메라 활용 ROS 프로그래밍

어파인 변환과 투시 변환    차선 영상의 버드아이뷰 만들기리매핑

영상의 회전 변환기하학적 변환의 조합과 동차 좌표계  대칭 변환

영상의 이동 변환 영상의 전단 변환 영상의 크기 변환  보간법 resize() 함수 사용하기

템플릿 매칭  템플릿 매칭 비교 방법 분석 마지막 값을 10으로 변경 템플릿 매칭 예제 프로그램여러 개의 템플릿 매칭입력 영상에 찾고자 하는 템플릿이 여러 개 나타나는 경우 흰색 영역이 여러 개 나타난다이 영역 중에서 corr coef가 높으 곳을 찾는다 값 범위를 조절하여 출력하면 템플릿 매칭을 이용한 숫자 인식

OpenCV 주요 외곽선 함수  다각형 검출 프로그램

레이블링  외곽선 검출

침식과 팽창 열기와 닫기