Priceless

자율주행 로보틱스 로보틱스 로봇 청소기 SLAM을 통해 가까운 벽과 장애물을 탐지한다 이후 집을 돌아다니면서 청소하며, 그 과정에서 청소를 진행한다 산업 현장 측량 및 스캐너 로봇 / 모니터링 로봇 건축 현장에 사용되어 실제 도면과 다르게 지어졌는지 확인할 때 사용한다 기존에 사람이 스캐너를 통해 했던 반복 작업을 로봇이 스스로 매핑과 측량을 진행한다 인명사고가 나기 쉬운 환경에도 사람 대신 투입하여 안전성을 확보한다 SLAM을 통해 따놓은 지도를 가지고 모니터링을 사용할 수 있다 배달 / 물류 로봇 식당에서 음식을 서빙하거나 위험 물질을 사람 대신 운송하는 등의 로봇이 있다 소형 로봇도 있으며 지게차와 같이 큰 물건을 옮길 수 있는 로봇도 개발 중이다 건설 로봇 포크레인과 같은 아주 큰 힘이 필요한 중..

SLAM에 사용할 수 있는 센서 0. Sensor Type of Sensors - Propriceptive sensor: 자기 자신의 정보를 얻는 센서 - Exteroceptive sensor: 외부 환경 정보를 얻는 센서 모든 센서는 노이즈를 갖는다 1. Propriceptive sensors Wheel encoder 로봇이나 자동차 등의 바퀴에 달려 바퀴의 회전량을 측정하는 센서 디스크의 회전량을 구해 바퀴의 회전량을 구한다 brush, optical magnetic 등 다양한 방법이 있다 바퀴의 회전량과 둘레를 곱해 이동량을 구한다 드론에도 날개를 돌리기 위해 달려있다 모션 값을 누적해서 차체를 유지한다 시간이 지날수록 에러가 누적된다 GPS 정보를 통해서 odometry를 보정할 수 있지만 실시간..

SLAM이란 정의 Simultaneous Localization And Mapping 동시적 위치 추정 및 지도 작성 위치 추정 공간 속에 어디에 있는지를 찾는 기술 로봇이 움직이므로 움직이는 위치를 찾을 수 있어야 한다 지도 작성 공간을 표현하는 지도를 작성하여 주변 환경을 인지한 후 실제 세상을 표현한다 로봇이 가진 센서들을 통해 주변 환경의 정보를 인식한다 주변 환경에 대한 사전 정보가 없는 경우 위치 추정과 지도 작성을 통해 로봇의 주변 정보를 알 수 있다 특정 공간을 나타내는 다음 사진의 경우 위 사진에서는 주변 정보를 모를 때 로봇이 존재할 수 있는 위치의 경우를 나타낸 것이고 아래 사진에서는 주변 정보를 알 때 로봇이 존재할 수 있는 위치의 경우를 나타낸 것이다 이와 같이 주변 정보를 알면 ..

SLAM 이론 공부 SLAM 분야는 타 분야에 비해 한국 공부 자료가 적은 편이라 국내 자료를 찾기 쉽지 않다 최근에 좋은 자료들이 많이 나왔기 때문에 많이 찾아보면 도움이 될 것이다 SLAM 을 이해하기 위해 공부해야 하는 3가지 Mathematics(수학) - Linear Algebra(선형 대수): 중요한 정보를 추출하고 공간에 대한 이해와 변환을 위해 사용한다 - Probability & Statics(확률과 통계): 센서로부터 얻은 데이터를 확률 분포로 나타내기 위해 사용한다 Computer Vision(컴퓨터 비전) - Imaging: 카메라로부터 이미지를 얻는 과정, 하드웨어의 설정을 다룬다 - Image process: 얻은 이미지를 처리하는 과정, 3D로 구성하기 위해 이미지를 잘 처리해..

PID 제어 개요   PID 제어 기반 차량 조향각 제어  PID 제어기법을 이용한 주행 제어 PID 응용 과제

차선 위치 정보를 이용한 조향각 제어 방법  필터를 이용한 부드러운 핸들링 방법

슬라이딩 윈도우 기반 차선 인식 과제

원근 변환과 슬라이딩 윈도우를 이용한 차선 찾기

이미지의 기하학적 변형 기법 - 와핑(Warping)   원근 변환을 이용한 차선 이미지 영상 처리

허프 변환 이용하여 이미지에서 직선 찾기    허프 변환 기반 차선 찾기 과제